härlig artikel. tack för länken!Om man besitter lite insikt i matematiken för dynamiska system så finns här en bra artikel som avhandlar det mesta: https://lup.lub.lu.se/search/ws/files/4692388/625565.pdf
Vi har en del cyklar i våra förråd, både möjliga (ingen gyroverkan, förstärkt gyroverkan) och omöjliga (bakhjulsstyrd utan att flytta fram/upp tyngdpunkten) som plockas fram ibland som demo i grundläggande kurs i reglerteknik.